Dongubak
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Restructure src-tauri into lib+bin (Tauri 2's mobile requirement — Android embeds the app as a JNI cdylib, which needs a [lib] target with tauri::mobile_entry_point) and scaffold gen/android/ via `cargo tauri android init`. Builds and packages cleanly to a debug APK/AAB. pcd_viewer.html: the 284px docked sidebar becomes a slide-in drawer under 768px viewport width (toggled from the rail, closes on backdrop tap), the rail sheds its subtitle and secondary telemetry chips under 480px, and the camera panel caps its width to the viewport. Also disables native pinch-zoom (the canvas has its own via OrbitControls) and sets overscroll-behavior:none for a full-bleed touch surface.
PCD Viewer — macOS 네이티브 빌드
FAST-LIVO2용 포인트 클라우드 뷰어(pcd_viewer.html, Three.js)를 Tauri 2로 감싼 macOS 앱.
빌드 없는 단일 HTML이 웹의 단일 소스이고, src-tauri/가 그걸 그대로 실어 네이티브 창으로 띄운다.
준비물
- Rust 툴체인 (
rustup권장,src-tauri/Cargo.toml의rust-version확인) - Xcode Command Line Tools (
xcode-select --install) cargo tauri(tauri-cli)는 필요 없음 — 아래는 rawcargo build만으로 진행하는 절차
빌드
git clone <this-repo> && cd duru_pcd_viewer
sh src-tauri/stage-web.sh # pcd_viewer.html + vendor/ 를 src-tauri/web/ 로 스테이징
cd src-tauri
cargo build --release # target/release/pcd-viewer (원시 실행 파일)
.app 번들(target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app)이 이미 존재한다면(첫 빌드가 아니라면),
cargo build --release만으로는 그 안의 바이너리가 갱신되지 않는다 — cargo tauri build(번들러)가
만드는 별개 산출물이기 때문. 재빌드할 때마다 아래로 동기화한다.
cp target/release/pcd-viewer \
"target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app/Contents/MacOS/pcd-viewer"
tauri-cli(cargo install tauri-cli --version "^2")가 있다면 cargo tauri build로
번들·서명까지 한 번에 처리할 수 있다(위 수동 동기화 불필요).
실행
open "target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app"
.pcd 파일은 앱에 번들되어 있지 않다 — 창에 드래그해서 불러오는 구조가 의도된 설계다
(DEFAULT_URL이 404 나는 게 정상이며, 그때 드래그 안내로 자연스럽게 떨어진다).
코드를 고쳤다면
web/은 빌드 시점에 바이너리로 임베드되므로, pcd_viewer.html만 고쳐서는 네이티브 앱에 반영되지
않는다. 위 빌드 절차(stage-web.sh → cargo build --release → 바이너리 동기화)를 다시 밟아야 한다.
그 밖의 문서
PCD_Viewer_가이드.md— 사용법(측정/실시간 모니터링). 아직 vendoring·Tauri 반영 전 버전.ROS2_이관_체크리스트.md— ROS2 이관 체크리스트.