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Dongubak 6eeb6a8297 자동 게인, ROI 제한 측광, 노출/게인 우선순위, 마스터-슬레이브 동기화 추가

카메라 온보드 ExposureAuto/GainAuto가 항상 풀프레임을 측광해서 하늘이
있으면 바닥이 어두워지는 문제(camera_exposure_design_notes.md 4절)를
풀기 위해 hik_camera_node.cpp에 4가지 기능을 추가했다.

- gain_auto: 기존에는 GainAuto가 코드에서 항상 강제 Off였는데, 이제
  온보드 Continuous 자동 게인을 켤 수 있음
- use_software_ae + ae_roi_top_ratio: SDK에 측광 전용 ROI 노드가 없어
  (캡처 크롭용 AOI만 있음, 확인 완료) 온보드 auto를 끄고 프레임 하단
  일부만 퍼센타일로 측광해 ExposureTime/Gain을 직접 계산해 적용
- 우선순위: 밝게 할 땐 노출을 상한까지 먼저 늘리고 그다음에만 게인
  사용, 어둡게 할 땐 반대로 게인을 먼저 줄이는 순서를 명시적으로 구현
  (게인은 노이즈 비용이 있어 항상 마지막 수단)
- sync_role(master/slave) + ae_exposure_time_us/ae_gain_db 토픽: 가운데
  카메라를 master로 지정하면 그 카메라의 실제 적용 노출/게인(SDK가
  매 프레임 주는 값)을 나머지 slave 카메라들이 그대로 따라가도록 함

새 파라미터는 전부 기본값이 기존 동작을 유지하도록 해서 기존 배포
설정과 하위호환된다. package.xml에 std_msgs 의존성 추가, README에
전체 파라미터 설명 반영. 로봇 PC에서 colcon build 검증 필요 — 특히
AutoGainLowerLimit/AutoGainUpperLimit 노드명은 기존 Exposure 쪽과
같은 명명 규칙일 것으로 가정하고 썼을 뿐 실기기로 확인된 값은 아님.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>

2026-08-16 23:32:29 +09:00

.claude

Add hik_camera_ros2_driver (renamed from camera2_ws to fori_camera_ws)

2026-08-07 14:27:24 +09:00

doc

자동 게인, ROI 제한 측광, 노출/게인 우선순위, 마스터-슬레이브 동기화 추가

2026-08-16 23:32:29 +09:00

resource

Add camera exposure design notes and Q&A grounded in actual hardware specs

2026-08-13 22:24:04 +09:00

src/hik_camera_ros2_driver

자동 게인, ROI 제한 측광, 노출/게인 우선순위, 마스터-슬레이브 동기화 추가