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hjkim b56d870658 Add hik_camera_ros2_driver (renamed from camera2_ws to fori_camera_ws)

Hikvision MV-CS016-10UC ROS2 driver used for the dual/triple camera rig:
hardware-triggered acquisition, per-camera exposure/gain/white-balance
params, and self-calibrating device-clock timestamping (anchored to the
shared LiDAR/GPS clock domain via /timeshare) to keep image timestamps
tightly synced across cameras during motion. Includes the vendored
Hikvision MVS SDK (hikSDK/) needed to build.

2026-08-07 14:27:24 +09:00

1.7 KiB

Raw Blame History

카메라 해상도 변경 작업 (1440×1080 → 720×540)

병목 원인: 카메라가 1440×1080으로 전송 → FAST-LIVO2가 scale=0.5로 소프트웨어 리사이즈 해결 방향: 하드웨어 binning 2×2으로 카메라 자체를 720×540 출력 → 전송량 1/4, 리사이즈 제거

체크리스트

1. MVS 소프트웨어 (카메라 하드웨어 설정)

MVS 실행 후 카메라 접속
Image Format Control → BinningHorizontal = 2
Image Format Control → BinningVertical = 2
Width = 720, Height = 540 확인
User Set Control → User Set Save (재시작 후에도 유지)

2. Config 파일 (이미 완료)

fast_ws/src/FAST-LIVO2/config/camera_mid360s.yaml
- cam_width/height: 1440/1080 → 720/540
- scale: 0.5 → 1.0
- intrinsic (fx, fy, cx, cy): 원본값 × 0.5
fori_camera_ws/src/hik_camera_ros2_driver/config/camera_info.yaml
- image_width/height: 1440/1080 → 720/540
- camera_matrix, projection_matrix: 원본값 × 0.5
- distortion_coefficients: 변경 없음 (무차원값)

3. 동작 확인

카메라 드라이버 재시작
ros2 topic echo /camera/camera_info | grep width → 720 확인
ros2 topic hz /camera/image → 10Hz 달성 확인

재캘리브레이션이 필요 없는 이유

파라미터	단위	binning 시 변화
fx, fy	픽셀	픽셀 크기 2배 → 값 ÷ 2 (수학적으로 정확)
cx, cy	픽셀	동일하게 ÷ 2
k1, k2, p1, p2	무차원	렌즈 왜곡은 물리 광학 → 변화 없음

렌즈와 센서 광학 자체는 동일하므로 재캘리브레이션 불필요.

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카메라 해상도 변경 작업 (1440×1080 → 720×540)

체크리스트

1. MVS 소프트웨어 (카메라 하드웨어 설정)

2. Config 파일 (이미 완료)

3. 동작 확인

재캘리브레이션이 필요 없는 이유

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