1차 현장 테스트(f/5.6, Auto Exposure/Gain) 결과 실내에서 이미지가 밝게
나오는 문제를 확인, 조리개·초점 조절 작업을 위해 3대(cam1/2/3) 모두
exposure_auto를 false로 바꾸고 노출/게인을 수동 고정값으로 전환했다.
화이트밸런스도 조리개/초점 조절 중 색 보정이 판단을 방해하지 않도록
balance_ratio R/G/B를 1024(중립)로 꺼 두었다. 기존 cam1-cam2 겹침
기준 값은 주석으로 남겨 나중에 3대 겹침 매칭을 다시 잡을 때 참조한다.
.gitignore에 .obsidian/ 추가 (doc/ 폴더를 Obsidian vault로 여는 로컬
설정 파일이 저장소에 섞여 들어가는 것을 방지).
Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>
Hikvision MV-CS016-10UC ROS2 driver used for the dual/triple camera rig:
hardware-triggered acquisition, per-camera exposure/gain/white-balance
params, and self-calibrating device-clock timestamping (anchored to the
shared LiDAR/GPS clock domain via /timeshare) to keep image timestamps
tightly synced across cameras during motion. Includes the vendored
Hikvision MVS SDK (hikSDK/) needed to build.
Dongubak