Add um982_driver + gnss_comm (renamed from rtk_ws to fhd_rtk_ws)

UM982 RTK GNSS driver workspace used by the triple-camera scan GUI for
recording /ublox_driver/receiver_pvt alongside LiDAR/camera bags. Ported
from FAST-LIVO2-RTK-ROS2's um982_driver spec, adapted for this UM982
receiver instead of the original repo's GNSS module.

src/um982_driver/config/um982.yaml

@@ -0,0 +1,23 @@
+um982_driver:
+  ros__parameters:
+    # ── 시리얼 (UM982 COM3 = USB) ──
+    serial_port: "/dev/ttyUSB0"        # 실제 포트로. macOS 는 /dev/tty.usbserial-*, 리눅스 /dev/ttyUSB0
+    serial_baud: 460800                # config_all.py / set_baud.py 와 일치
+
+    # ── 발행 토픽 (백엔드 gps.gps_topic 와 일치) ──
+    gps_topic: "/ublox_driver/receiver_pvt"
+
+    # ── NTRIP (VRS) ──
+    use_ntrip: true
+    ntrip_host: "RTS1.ngii.go.kr"
+    ntrip_port: 2101
+    ntrip_mountpoint: "VRS-RTCM34"
+    ntrip_user: ""                     # ⚠️ 여기에 채우거나 launch 인자/환경변수로 주입(리포에 평문 저장 지양)
+    ntrip_pass: ""
+    gga_send_period: 10.0              # VRS 유지용 GGA 재전송 주기(초)
+
+    # ── 품질 처리 (백엔드에 fix 품질 필터가 없음) ──
+    publish_fixed_only: false          # true = RTK Fixed(carr_soln=2) 해만 발행
+    inflate_cov_when_not_fixed: true   # fix 아니면(또는 코스팅 중) h_acc/v_acc 부풀려 GTSAM 가중 약화
+    max_corr_age: 30.0                 # 보정 나이(diff_age) 초과 시 코스팅으로 간주해 공분산 부풀림. 0=비활성
+                                       #   NTRIP 끊겨도 UM982 는 RTK TIMEOUT(기본 600s) 동안 Fixed 유지하므로 필요