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src/um982_driver/config/um982.yaml

@@ -7,14 +7,23 @@ um982_driver:
     # ── 발행 토픽 (백엔드 gps.gps_topic 와 일치) ──
     gps_topic: "/ublox_driver/receiver_pvt"
 
-    # ── NTRIP (VRS) ──
+    # ── NTRIP (단일기준국) ──
+    # RTS1/RTS2 는 마운트포인트가 전부 네트워크 해(VRS/FKP)뿐이다. 실제 상시관측소는
+    # GNSS 데이터 통합센터(gnssdata.or.kr) 에 있다 — 176곳, 전부 solution=0.
+    # 배경/근거: docs/NTRIP-단일기준국-전환-조사.md
     use_ntrip: true
-    ntrip_host: "RTS1.ngii.go.kr"
+    ntrip_host: "gnssdata.or.kr"
     ntrip_port: 2101
-    ntrip_mountpoint: "VRS-RTCM34"
+    ntrip_mountpoint: "AUTO"           # "AUTO" = 소스테이블에서 최근접 단일기준국 자동 선택.
+                                       #   고정하려면 관측소 코드 직접 지정(예: "DBON-RTCM32")
+    ntrip_auto_format: "RTCM 3.2"      # AUTO 선택 시 포맷 필터(소스테이블 format 필드와 정확히 일치)
+    max_baseline_km: 30.0              # 기지국 거리 초과 시 경고. 단일기준국은 멀수록 Fixed 가 어렵다
     ntrip_user: ""                     # ⚠️ 여기에 채우거나 launch 인자/환경변수로 주입(리포에 평문 저장 지양)
     ntrip_pass: ""
-    gga_send_period: 10.0              # VRS 유지용 GGA 재전송 주기(초)
+    gga_send_period: 0.0               # 0 = GGA 업링크 안 함. 단일기준국은 nmea=0 이라 불필요하고,
+                                       #   0 이면 첫 fix 를 기다리지 않고 즉시 접속한다.
+                                       #   VRS 로 되돌릴 때만 10.0 으로. (AUTO 는 위치가 필요해
+                                       #   0 이어도 첫 GGA 까지는 기다린다)
 
     # ── 품질 처리 (백엔드에 fix 품질 필터가 없음) ──
     publish_fixed_only: false          # true = RTK Fixed(carr_soln=2) 해만 발행