Dongubak
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um982_driver:
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ros__parameters:
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# ── 시리얼 (UM982 COM3 = USB) ──
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serial_port: "/dev/ttyUSB0" # 실제 포트로. macOS 는 /dev/tty.usbserial-*, 리눅스 /dev/ttyUSB0
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serial_baud: 460800 # config_all.py / set_baud.py 와 일치
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# ── 발행 토픽 (백엔드 gps.gps_topic 와 일치) ──
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gps_topic: "/ublox_driver/receiver_pvt"
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# ── NTRIP (단일기준국) ──
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# RTS1/RTS2 는 마운트포인트가 전부 네트워크 해(VRS/FKP)뿐이다. 실제 상시관측소는
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# GNSS 데이터 통합센터(gnssdata.or.kr) 에 있다 — 176곳, 전부 solution=0.
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# 배경/근거: docs/NTRIP-단일기준국-전환-조사.md
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use_ntrip: true
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ntrip_host: "gnssdata.or.kr"
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ntrip_port: 2101
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ntrip_mountpoint: "AUTO" # "AUTO" = 소스테이블에서 최근접 단일기준국 자동 선택.
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# 고정하려면 관측소 코드 직접 지정(예: "DBON-RTCM32")
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ntrip_auto_format: "RTCM 3.2" # AUTO 선택 시 포맷 필터(소스테이블 format 필드와 정확히 일치)
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max_baseline_km: 30.0 # 기지국 거리 초과 시 경고. 단일기준국은 멀수록 Fixed 가 어렵다
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ntrip_user: "" # ⚠️ 여기에 채우거나 launch 인자/환경변수로 주입(리포에 평문 저장 지양)
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ntrip_pass: ""
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gga_send_period: 0.0 # 0 = GGA 업링크 안 함. 단일기준국은 nmea=0 이라 불필요하고,
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# 0 이면 첫 fix 를 기다리지 않고 즉시 접속한다.
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# VRS 로 되돌릴 때만 10.0 으로. (AUTO 는 위치가 필요해
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# 0 이어도 첫 GGA 까지는 기다린다)
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# ── 품질 처리 (백엔드에 fix 품질 필터가 없음) ──
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publish_fixed_only: false # true = RTK Fixed(carr_soln=2) 해만 발행
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inflate_cov_when_not_fixed: true # fix 아니면(또는 코스팅 중) h_acc/v_acc 부풀려 GTSAM 가중 약화
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max_corr_age: 30.0 # 보정 나이(diff_age) 초과 시 코스팅으로 간주해 공분산 부풀림. 0=비활성
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# NTRIP 끊겨도 UM982 는 RTK TIMEOUT(기본 600s) 동안 Fixed 유지하므로 필요
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