이 문서 세트는 resource/ 폴더의 ZLTECH ZLAC8015D V4 시리즈 서보 드라이버 매뉴얼을 분석하고, 본 저장소의 실제 제어 코드(xbox_motor_control.cpp)가 그 드라이버를 어떻게 사용하고 있는지 정리한 것이다. 매뉴얼 원문(영문 PDF)과 실제 구현 사이의 매핑을 명확히 하는 데 초점을 둔다.

로봇/드라이버 구성 요약

로봇 형식: 실외 스키드 스티어(Skid-Steer) 4WD 로봇
모터: ZLLG80ASM250-4096-B V2.12 허브 서보 모터 × 4 (전좌/전우/후좌/후우)
드라이버: ZLAC8015D V4 (듀얼 채널 서보 드라이버) × 2대
- 드라이버 1대당 좌/우 모터 2개를 동시에 구동 (Left/Right 채널)
- 드라이버 #1 (Station ID 1) → 전방 좌/우 모터
- 드라이버 #2 (Station ID 2) → 후방 좌/우 모터
통신: RS485 Modbus RTU, 115200bps 8N1, 두 드라이버가 /dev/ttyUSB0 한 포트에 데이지체인
제어 PC 소프트웨어: xbox_motor_control.cpp (C++17, 100Hz 제어 루프, SDL2 Xbox 컨트롤러 입력, Livox Mid-360S 라이다 장애물 회피 통합)

문서 목차

문서	내용
01-hardware-spec.md	ZLAC8015D 하드웨어 스펙, 커넥터 핀맵, 배선, 설치, LED 진단
02-communication-protocol.md	RS485 Modbus RTU 프로토콜과 실제 코드가 사용하는 레지스터 맵
03-system-architecture.md	로봇 물리 제원, 2드라이버×4모터 매핑, 스키드 스티어 운동학
04-software-control.md	`xbox_motor_control.cpp` 제어 루프/클래스 구조 분석
05-error-troubleshooting.md	알람 에러코드 표, 휠 이상(들뜸/걸림) 진단, 전류 한계 튜닝, 트러블슈팅
06-imu-integration-plan.md	(계획안, 미구현) IMU 도입을 통한 제어 고도화 조사 및 단계별 계획 — Husky/논문 비교

06번 문서에 대한 Q&A 기록은 ../QnA/ 폴더에 별도로 누적된다 (예: q1.md / a1.md).

원본 자료

resource/ZLAC8015D V4 Series Manual Version 1.03-20251111.pdf — 하드웨어 매뉴얼
resource/ZLAC8015D V4 Series RS485 Communication Version 1.06-20251111.pdf — RS485 통신/레지스터 상세
resource/ZLAC8015D V4 Series RS485 Communication Quick Start Guide Version 1.00-20251111.pdf — RS485 빠른 시작 가이드
resource/ZLAC8015D V4 Series CANopen Communication *.pdf — CANopen 통신 (본 프로젝트는 RS485만 사용, 참고용)
resource/ZLAC8015D V4 Series.pdf — 외형 치수도
resource/husky.md — Clearpath Husky User Manual 링크 (스키드 스티어 IMU 융합 제어 비교 참고자료, 06 참고)