Replace Xbox joystick control with RadioMaster Pocket + XR1 RC receiver

Migrates the 4WD control input from SDL2/Xbox gamepad to a serial RC
receiver per doc/joystick.md's functional spec: CH1 steering, CH2
throttle, CH5 emergency brake (highest priority), CH7 speed mode
(0.3/0.6 m/s), with a 200ms fail-safe that forces an immediate stop
on signal loss. Channel mapping, deadzones, port, and baudrate are
all configurable via --rc_* CLI flags. LiDAR avoidance, jerk-limited
motion profile, and wheel-fault detection are unchanged.

Co-Authored-By: Claude Sonnet 5 <noreply@anthropic.com>

Makefile

@@ -1,6 +1,6 @@
 CXX = g++
 CXXFLAGS = -O3 -std=c++17 -Wall -Wextra -I/usr/local/include
-LIBS = -lSDL2 -lpthread -llivox_lidar_sdk_shared
+LIBS = -lpthread -llivox_lidar_sdk_shared
 
 TARGET = xbox_motor_control_cpp
 SRC = xbox_motor_control.cpp

doc/joystick.md

@@ -0,0 +1,61 @@
+# [기능 명세서] RadioMaster Pocket & XR1 V1.0 기반 조종 제어 전환
+
+## 1. 프로젝트 개요
+* **목적:** 기존 Xbox 게임패드 기반의 원격 제어 모듈을 **RadioMaster Pocket RC 조종기** 및 **XR1 V1.0 수신기(USB-to-TTL 시리얼 통신)** 기반으로 교체/마이그레이션.
+* **통신 환경:** 
+  * 하드웨어: USB to TTL 컨버터 (`/dev/ttyUSB*` 또는 COM 포트)
+  * 수신기: XR1 V1.0
+  * 조종기: RadioMaster Pocket
+
+---
+
+## 2. 하드웨어 및 채널 매핑 사양
+
+### 2.1 채널별 입력 범위 및 기능 정의
+
+| 채널 | 입력 장치 | Raw Value 범위 | 할당 기능 | 동작 설명 |
+| :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
+| **CH1** | 롤/조향 스틱 | • `1001`: 좌측 끝<br>• `1480 ~ 1500`: 중앙 (데드존)<br>• `2000`: 우측 끝 | **좌우 조향 (Steering / Angular Z)** | • 중앙 데드존(`1480~1500`) 적용<br>• 좌회전(-) / 우회전(+) 정규화 |
+| **CH2** | 피치/스로틀 스틱 | • `1000`: 위 끝 (전진)<br>• `1500`: 중앙 (정지)<br>• `2000`: 아래 끝 (후진) | **전후진 (Throttle / Linear X)** | • `1000` 방향으로 이동 시 전진<br>• `2000` 방향으로 이동 시 후진<br>• CH7에서 결정된 최대 속도 기준으로 선형 매핑 |
+| **CH5** | 2단 스위치 | • `1011`: 미작동 (OFF)<br>• `1988`: 눌림 (ON) | **전자/비상 브레이크 (Brake)** | • `1988` 수신 시 모든 주행 속도 즉시 0 (`Stop`)<br>• `1011` 수신 시 일반 주행 허용 |
+| **CH7** | 2단 스위치 | • `1988`: 위쪽 누름<br>• `1011`: 아래쪽 누름 | **속도 모드 선택 (Speed Mode)** | • `1988` (위쪽): 저속 모드 (최대 **0.3 m/s**)<br>• `1011` (아래쪽): 고속 모드 (최대 **0.6 m/s**) |
+
+---
+
+## 3. 제어 변환 알고리즘 및 로직
+
+### 3.1 브레이크 최우선 로직 (CH5)
+* $\text{CH5} \ge 1500$ (누름 / `1988` 부근):
+  $$\text{Linear Velocity} = 0.0, \quad \text{Angular Velocity} = 0.0$$
+* $\text{CH5} < 1500$ (안누름 / `1011` 부근): 정상 주행 로직 실행
+
+### 3.2 속도 제한 설정 (CH7)
+* $\text{CH7} \ge 1500$ (위쪽 / `1988` 부근): $V_{\max} = 0.3 \text{ m/s}$ (저속 모드)
+* $\text{CH7} < 1500$ (아래쪽 / `1011` 부근): $V_{\max} = 0.6 \text{ m/s}$ (고속 모드)
+
+### 3.3 전후진 속도 계산 (CH2)
+* **데드존(Deadband):** $1480 \le \text{CH2} \le 1520 \rightarrow V_x = 0.0$
+* **전진 구간 ($1000 \le \text{CH2} < 1480$):**
+  $$V_x = \left( \frac{1480 - \text{CH2}}{1480 - 1000} \right) \times V_{\max}$$
+* **후진 구간 ($1520 < \text{CH2} \le 2000$):**
+  $$V_x = -\left( \frac{\text{CH2} - 1520}{2000 - 1520} \right) \times V_{\max}$$
+
+### 3.4 좌우 조향 각속도 계산 (CH1)
+* **데드존(Deadband):** $1480 \le \text{CH1} \le 1500 \rightarrow \omega_z = 0.0$
+* **좌회전 구간 ($1001 \le \text{CH1} < 1480$):**
+  $$\omega_z = -\left( \frac{1480 - \text{CH1}}{1480 - 1001} \right) \times \Omega_{\max}$$
+* **우회전 구간 ($1500 < \text{CH1} \le 2000$):**
+  $$\omega_z = +\left( \frac{\text{CH1} - 1500}{2000 - 1500} \right) \times \Omega_{\max}$$
+
+---
+
+## 4. 구현 요구사항 (To Claude Code)
+
+1. **기존 Xbox 입력 모듈 분리 및 교체:**
+   - 기존의 조이스틱 라이브러리(pygame, evdev, joy 노드 등) 종속성 제거
+   - 시리얼 통신(PySerial 등) 기반의 RC 수신기 데이터 리더 클래스 구현
+2. **시리얼 패킷 디코딩 & Fail-safe 처리:**
+   - USB-to-TTL 시리얼 포트 오픈 및 예외 처리(재연결 로직)
+   - 패킷 타임아웃(예: 200ms 이상 신호 미수신 시) 발생 시 자동 감속 및 긴급 정지
+3. **설정값 파라미터화 (Config):**
+   - Serial Port, Baudrate, 데드존 범위, 채널별 Max/Min/Center 값을 외부 설정(YAML, JSON, ROS 파라미터 등)으로 관리 가능하도록 모듈화

run_4wd.sh

@@ -23,9 +23,9 @@ if [ ! -f "./xbox_motor_control_cpp" ]; then
 fi
 
 echo "=================================================================="
-echo " [시작] C++ 100Hz 초저지연 4WD 조이스틱 + 라이다 장애물 회피 시작 ($PORT)"
+echo " [시작] C++ 100Hz 초저지연 4WD RC(RadioMaster Pocket + XR1) + 라이다 장애물 회피 시작 ($PORT)"
-echo "  - 라이다 기능 토글: Xbox 컨트롤러 X 버튼"
+echo "  - 라이다 기능 비활성화: --no_lidar 옵션"
-echo "  - 정지/종료: B 버튼 또는 Ctrl+C"
+echo "  - 비상 정지: CH5 브레이크 스위치 또는 Ctrl+C"
 echo "=================================================================="
 
 # 3. C++ 4WD 프로그램 실행 (추가 인자 전달 가능)

xbox_motor_control.cpp

@@ -1,12 +1,13 @@
-#include <SDL2/SDL.h>
 #include <algorithm>
 #include <atomic>
+#include <cerrno>
 #include <chrono>
 #include <cmath>
 #include <csignal>
 #include <fcntl.h>
 #include <fstream>
 #include <iostream>
+#include <map>
 #include <mutex>
 #include <string>
 #include <sys/ioctl.h>
@@ -601,13 +602,234 @@ public:
 
 LidarObstacleDetector *LidarObstacleDetector::instance_ = nullptr;
 
-float applyDeadzone(float val, float deadzone = 0.1f) {
+// -----------------------------------------------------------------------------
-  if (std::abs(val) < deadzone)
+// RadioMaster Pocket + XR1 V1.0 RC 수신기 (USB-to-TTL 시리얼) 입력 모듈
-    return 0.0f;
+// doc/joystick.md 기능 명세서 기반: 텍스트 라인 "CH1:1500,CH2:1500,..." 포맷을
-  float sign = (val > 0.0f) ? 1.0f : -1.0f;
+// 파싱해 채널별 raw 값(1000~2000)을 제공한다.
-  float norm = (std::abs(val) - deadzone) / (1.0f - deadzone);
+// -----------------------------------------------------------------------------
-  return sign * norm;
+struct RcConfig {
-}
+  std::string port = "/dev/ttyUSB1";
+  int baud = 115200;
+
+  int ch_steer = 1;    // CH1: 좌우 조향
+  int ch_throttle = 2; // CH2: 전후진
+  int ch_brake = 5;    // CH5: 비상 브레이크
+  int ch_speed = 7;    // CH7: 속도 모드
+
+  int steer_min = 1001, steer_center_lo = 1480, steer_center_hi = 1500,
+      steer_max = 2000;
+  int throttle_min = 1000, throttle_center_lo = 1480, throttle_center_hi = 1520,
+      throttle_max = 2000;
+
+  int brake_threshold = 1500; // 이상이면 브레이크 ON
+  int speed_threshold = 1500; // 이상이면 저속 모드
+
+  float v_max_low = 0.3f;  // m/s (CH7 저속 모드)
+  float v_max_high = 0.6f; // m/s (CH7 고속 모드)
+
+  int failsafe_timeout_ms = 200; // 이 시간 이상 신호 미수신 시 비상정지
+};
+
+class RcReceiver {
+public:
+  explicit RcReceiver(const RcConfig &cfg) : cfg_(cfg) {}
+  ~RcReceiver() { stop(); }
+
+  void start() {
+    running_ = true;
+    thread_ = std::thread(&RcReceiver::run, this);
+  }
+
+  void stop() {
+    running_ = false;
+    if (thread_.joinable())
+      thread_.join();
+    closePort();
+  }
+
+  // 채널 raw 값 조회. 아직 한 번도 수신하지 못했으면 false.
+  bool getChannel(int ch, int &out_val) {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    auto it = channels_.find(ch);
+    if (it == channels_.end())
+      return false;
+    out_val = it->second;
+    return true;
+  }
+
+  // 포트가 열려 있고, failsafe_timeout_ms 이내에 유효한 패킷을 수신했는가.
+  bool isConnected() {
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    if (!port_open_ || channels_.empty())
+      return false;
+    auto now = std::chrono::steady_clock::now();
+    return std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(
+               now - last_rx_time_)
+               .count() <= cfg_.failsafe_timeout_ms;
+  }
+
+private:
+  RcConfig cfg_;
+  std::atomic<bool> running_{false};
+  std::thread thread_;
+  int fd_ = -1;
+
+  std::mutex mutex_;
+  std::map<int, int> channels_;
+  std::chrono::steady_clock::time_point last_rx_time_{};
+  bool port_open_ = false;
+
+  std::string line_buf_;
+
+  bool openPort() {
+    fd_ = open(cfg_.port.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
+    if (fd_ < 0)
+      return false;
+
+    fcntl(fd_, F_SETFL, O_NONBLOCK);
+
+    struct termios options;
+    tcgetattr(fd_, &options);
+
+    speed_t speed = B115200;
+    switch (cfg_.baud) {
+    case 9600:
+      speed = B9600;
+      break;
+    case 19200:
+      speed = B19200;
+      break;
+    case 38400:
+      speed = B38400;
+      break;
+    case 57600:
+      speed = B57600;
+      break;
+    default:
+      speed = B115200;
+      break;
+    }
+
+    cfsetispeed(&options, speed);
+    cfsetospeed(&options, speed);
+
+    options.c_cflag &= ~PARENB;
+    options.c_cflag &= ~CSTOPB;
+    options.c_cflag &= ~CSIZE;
+    options.c_cflag |= CS8;
+    options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
+    options.c_cflag |= CREAD | CLOCAL;
+
+    // 텍스트 라인 프로토콜이므로 canonical 모드(라인 단위)로 사용
+    options.c_lflag |= ICANON;
+    options.c_lflag &= ~(ECHO | ECHOE | ISIG);
+    options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY | IGNBRK | BRKINT | PARMRK |
+                         ISTRIP | INLCR | IGNCR | ICRNL);
+    options.c_oflag &= ~OPOST;
+
+    tcsetattr(fd_, TCSANOW, &options);
+    tcflush(fd_, TCIOFLUSH);
+    return true;
+  }
+
+  void closePort() {
+    if (fd_ >= 0) {
+      close(fd_);
+      fd_ = -1;
+    }
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+    port_open_ = false;
+  }
+
+  void parseLine(const std::string &line) {
+    std::map<int, int> parsed;
+    size_t pos = 0;
+    while (pos <= line.size()) {
+      size_t comma = line.find(',', pos);
+      std::string tok = line.substr(
+          pos, comma == std::string::npos ? std::string::npos : comma - pos);
+
+      size_t b = tok.find_first_not_of(" \t\r\n");
+      size_t e = tok.find_last_not_of(" \t\r\n");
+      if (b != std::string::npos) {
+        tok = tok.substr(b, e - b + 1);
+        if (tok.size() >= 4 && (tok[0] == 'C' || tok[0] == 'c') &&
+            (tok[1] == 'H' || tok[1] == 'h')) {
+          size_t colon = tok.find(':');
+          if (colon != std::string::npos) {
+            try {
+              int ch_num = std::stoi(tok.substr(2, colon - 2));
+              int val = std::stoi(tok.substr(colon + 1));
+              parsed[ch_num] = val;
+            } catch (...) {
+              // 손상된 토큰은 무시
+            }
+          }
+        }
+      }
+
+      if (comma == std::string::npos)
+        break;
+      pos = comma + 1;
+    }
+
+    if (!parsed.empty()) {
+      std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+      for (auto &kv : parsed)
+        channels_[kv.first] = kv.second;
+      last_rx_time_ = std::chrono::steady_clock::now();
+    }
+  }
+
+  void run() {
+    // now() - 1001ms로 초기화: time_point::min()을 쓰면 첫 비교에서
+    // "now - sentinel"이 부호있는 정수 오버플로우(UB)를 일으켜 -O3에서
+    // 재연결 시도 자체가 영구히 스킵될 수 있다.
+    auto last_open_attempt =
+        std::chrono::steady_clock::now() - std::chrono::milliseconds(1001);
+    char buf[256];
+
+    while (running_) {
+      if (fd_ < 0) {
+        auto now = std::chrono::steady_clock::now();
+        if (std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(
+                now - last_open_attempt)
+                .count() > 1000) {
+          last_open_attempt = now;
+          if (openPort()) {
+            std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
+            port_open_ = true;
+            std::cout << "\n[정보] RC 수신기 포트(" << cfg_.port
+                      << ") 연결 성공.\n";
+          } else {
+            std::cerr << "\n[경고] RC 수신기 포트(" << cfg_.port
+                      << ") 열기 실패. 1초 후 재시도.\n";
+          }
+        }
+        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50));
+        continue;
+      }
+
+      ssize_t n = read(fd_, buf, sizeof(buf));
+      if (n > 0) {
+        line_buf_.append(buf, static_cast<size_t>(n));
+        size_t nl;
+        while ((nl = line_buf_.find('\n')) != std::string::npos) {
+          std::string line = line_buf_.substr(0, nl);
+          line_buf_.erase(0, nl + 1);
+          parseLine(line);
+        }
+        if (line_buf_.size() > 4096) // 개행 없는 쓰레기 데이터 누적 방지
+          line_buf_.clear();
+      } else if (n < 0 && errno != EAGAIN && errno != EWOULDBLOCK) {
+        std::cerr << "\n[경고] RC 수신기 포트 통신 오류. 재연결 시도...\n";
+        closePort();
+      } else {
+        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(2));
+      }
+    }
+  }
+};
 
 int main(int argc, char **argv) {
   std::signal(SIGINT, signalHandler);
@@ -618,7 +840,7 @@ int main(int argc, char **argv) {
   uint8_t id1 = 1;
   uint8_t id2 = 2;
   bool bcast_mode = false;
-  float max_v = 0.40f;            // m/s
+  RcConfig rc_cfg;
   float max_spin_v = 0.30f;       // m/s
   float track_width = 0.576f;     // 좌우 바퀴 중심 거리 576mm
   float wheelbase = 0.3684f;      // 전후 바퀴 중심 거리 368.4mm
@@ -738,6 +960,46 @@ int main(int argc, char **argv) {
       max_z = std::stof(argv[++i]);
     else if (arg == "--no_lidar")
       use_lidar = false;
+    else if (arg == "--rc_port" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.port = argv[++i];
+    else if (arg == "--rc_baud" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.baud = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_ch_steer" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.ch_steer = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_ch_throttle" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.ch_throttle = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_ch_brake" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.ch_brake = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_ch_speed" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.ch_speed = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_steer_min" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.steer_min = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_steer_center_lo" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.steer_center_lo = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_steer_center_hi" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.steer_center_hi = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_steer_max" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.steer_max = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_throttle_min" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.throttle_min = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_throttle_center_lo" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.throttle_center_lo = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_throttle_center_hi" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.throttle_center_hi = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_throttle_max" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.throttle_max = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_brake_threshold" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.brake_threshold = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_speed_threshold" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.speed_threshold = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_vmax_low" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.v_max_low = std::stof(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_vmax_high" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.v_max_high = std::stof(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_failsafe_ms" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.failsafe_timeout_ms = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--max_spin_v" && i + 1 < argc)
+      max_spin_v = std::stof(argv[++i]);
   }
 
   constexpr float PI_VAL = 3.14159265358979323846f;
@@ -761,10 +1023,16 @@ int main(int argc, char **argv) {
   std::cout << "  - 필터링 범위: 높이 Z(" << min_z << "m ~ " << max_z
             << "m) | 회피 정밀 전폭 " << (robot_width + 0.10f) * 1000.0f
             << "mm\n";
-  std::cout << "  - 최고 속도: " << max_v << "m/s | 가속: " << accel_rate
+  std::cout << "  - 최고 속도: 저속 " << rc_cfg.v_max_low << "m/s / 고속 "
-            << "RPM/s | Jerk: " << jerk_rate << "RPM/s² (제자리회전: "
+            << rc_cfg.v_max_high << "m/s (CH" << rc_cfg.ch_speed
-            << spin_jerk_rate << "RPM/s²) | 회전 곡선혼합: "
+            << " 전환) | 가속: " << accel_rate << "RPM/s | Jerk: " << jerk_rate
-            << spin_arc_bias * 100.0f << "%\n";
+            << "RPM/s² (제자리회전: " << spin_jerk_rate
+            << "RPM/s²) | 회전 곡선혼합: " << spin_arc_bias * 100.0f << "%\n";
+  std::cout << "  - RC 수신기: " << rc_cfg.port << " @" << rc_cfg.baud
+            << "bps | 조향 CH" << rc_cfg.ch_steer << " | 스로틀 CH"
+            << rc_cfg.ch_throttle << " | 브레이크 CH" << rc_cfg.ch_brake
+            << " | 속도모드 CH" << rc_cfg.ch_speed
+            << " | Fail-safe: " << rc_cfg.failsafe_timeout_ms << "ms\n";
   std::cout << "  - 휠 이상판정: 무부하(들뜸) 전류비 " << airborne_current_ratio
             << " | 걸림 속도비 " << stall_vel_ratio << " / 전류 "
             << stall_current_a << "A 이상\n";
@@ -783,7 +1051,7 @@ int main(int argc, char **argv) {
   if (!log_path.empty()) {
     log_stream.open(log_path);
     if (log_stream.is_open()) {
-      log_stream << "t_ms,state,ly,lx,rx,"
+      log_stream << "t_ms,state,rc_steer,rc_throttle,rc_ok,brake,vmax,vx,omega,"
                     "cmd_fl,cmd_fr,cmd_rl,cmd_rr,"
                     "fb_fl,fb_fr,fb_rl,fb_rr,"
                     "amp_fl,amp_fr,amp_rl,amp_rr,"
@@ -809,26 +1077,11 @@ int main(int argc, char **argv) {
     }
   }
 
-  if (SDL_Init(SDL_INIT_JOYSTICK) < 0) {
+  RcReceiver rc(rc_cfg);
-    std::cerr << "[오류] SDL 조이스틱 초기화 실패: " << SDL_GetError()
+  rc.start();
-              << std::endl;
+  std::cout << "[정보] RadioMaster Pocket / XR1 V1.0 RC 수신기 리더 시작 ("
-    return 1;
+            << rc_cfg.port << "). 신호 수신 전까지는 안전을 위해 브레이크가 "
-  }
+               "걸린 상태로 대기합니다.\n";
-
-  if (SDL_NumJoysticks() < 1) {
-    std::cerr << "[경고] 무선 Xbox 컨트롤러(조이스틱)가 연결되지 않았습니다.\n";
-    SDL_Quit();
-    return 1;
-  }
-
-  SDL_Joystick *joystick = SDL_JoystickOpen(0);
-  if (!joystick) {
-    std::cerr << "[오류] 조이스틱 열기 실패!\n";
-    SDL_Quit();
-    return 1;
-  }
-  std::cout << "[정보] C++ Xbox 컨트롤러 연결 성공: "
-            << SDL_JoystickName(joystick) << std::endl;
 
   SerialPort sp1, sp2;
   if (!sp1.openPort(port1))
@@ -887,8 +1140,9 @@ int main(int argc, char **argv) {
     }
   }
 
-  std::cout << "\n[정보] C++ 100Hz 초저지연 루프를 시작합니다. (종료: B 버튼 "
+  std::cout << "\n[정보] C++ 100Hz 초저지연 루프를 시작합니다. (종료: Ctrl+C, "
-               "또는 Ctrl+C, 라이다 토글: X 버튼)\n\n";
+               "라이다 회피 " << (use_lidar ? "활성화" : "비활성화")
+            << " 상태로 시작 - 변경하려면 --no_lidar 옵션을 사용하세요)\n\n";
 
   float target_fl = 0.0f, target_fr = 0.0f;
   float target_rl = 0.0f, target_rr = 0.0f;
@@ -950,41 +1204,70 @@ int main(int argc, char **argv) {
   bool just_landed_rl = false, just_landed_rr = false;
   char wheel_status_str[5] = "OOOO";
   bool fault_active = false; // 드라이버 알람(과전류/과부하 등) 발생 여부
+  bool prev_brake_on = false; // 브레이크(CH5/Fail-safe) 직전 틱 상태
+  bool prev_rc_ok = false;    // RC 연결 직전 틱 상태 (Fail-safe 로그용)
+  float omega_max = (effective_w > 0.0f) ? (max_spin_v / (effective_w / 2.0f))
+                                          : 0.0f; // CH1 조향 최대 각속도
 
   while (g_running) {
-    SDL_Event event;
+    // ---------------------------------------------------------------------
-    while (SDL_PollEvent(&event)) {
+    // RC 수신기 채널 읽기 (doc/joystick.md §2, §3 기능 명세서 기준)
-      if (event.type == SDL_JOYBUTTONDOWN) {
+    // ---------------------------------------------------------------------
-        if (event.jbutton.button == 0) { // A 버튼: 트립 리셋
+    int raw_steer = rc_cfg.steer_center_lo, raw_throttle = 1500;
-          trip_initialized = false;
+    int raw_brake = 1011, raw_speed_mode = 1011;
-        } else if (event.jbutton.button ==
+    bool rc_ok = rc.isConnected();
-                   2) { // X 버튼: 라이다 장애물 회피 토글
+    rc.getChannel(rc_cfg.ch_steer, raw_steer);
-          use_lidar = !use_lidar;
+    rc.getChannel(rc_cfg.ch_throttle, raw_throttle);
-          std::cout << "\n[정보] 라이다 회피 기능: "
+    rc.getChannel(rc_cfg.ch_brake, raw_brake);
-                    << (use_lidar ? "ON" : "OFF") << std::endl;
+    rc.getChannel(rc_cfg.ch_speed, raw_speed_mode);
-        } else if (event.jbutton.button == 1 ||
+
-                   event.jbutton.button == 6) { // B or Back
+    if (!rc_ok && prev_rc_ok) {
-          g_running = 0;
+      std::cout << "\n[경고] RC 신호 Fail-safe 발동 (" << rc_cfg.failsafe_timeout_ms
-        }
+                << "ms 이상 미수신) -> 비상 정지.\n";
+    }
+    prev_rc_ok = rc_ok;
+
+    // 3.1 브레이크 최우선 로직 (CH5) - 미수신(Fail-safe) 상태도 동일하게 처리
+    bool brake_on = !rc_ok || (raw_brake >= rc_cfg.brake_threshold);
+
+    // 3.2 속도 제한 설정 (CH7)
+    float v_max_now = (raw_speed_mode >= rc_cfg.speed_threshold)
+                           ? rc_cfg.v_max_low
+                           : rc_cfg.v_max_high;
+
+    float v_x = 0.0f;   // 선속도 m/s
+    float omega = 0.0f; // 각속도 rad/s
+
+    if (!brake_on) {
+      // 3.3 전후진 속도 계산 (CH2)
+      int t = std::clamp(raw_throttle, rc_cfg.throttle_min, rc_cfg.throttle_max);
+      if (t >= rc_cfg.throttle_center_lo && t <= rc_cfg.throttle_center_hi) {
+        v_x = 0.0f;
+      } else if (t < rc_cfg.throttle_center_lo) {
+        v_x = (static_cast<float>(rc_cfg.throttle_center_lo - t) /
+               static_cast<float>(rc_cfg.throttle_center_lo - rc_cfg.throttle_min)) *
+              v_max_now;
+      } else {
+        v_x = -(static_cast<float>(t - rc_cfg.throttle_center_hi) /
+                static_cast<float>(rc_cfg.throttle_max - rc_cfg.throttle_center_hi)) *
+              v_max_now;
+      }
+
+      // 3.4 좌우 조향 각속도 계산 (CH1)
+      int s = std::clamp(raw_steer, rc_cfg.steer_min, rc_cfg.steer_max);
+      if (s >= rc_cfg.steer_center_lo && s <= rc_cfg.steer_center_hi) {
+        omega = 0.0f;
+      } else if (s < rc_cfg.steer_center_lo) {
+        omega = -(static_cast<float>(rc_cfg.steer_center_lo - s) /
+                  static_cast<float>(rc_cfg.steer_center_lo - rc_cfg.steer_min)) *
+                omega_max;
+      } else {
+        omega = (static_cast<float>(s - rc_cfg.steer_center_hi) /
+                 static_cast<float>(rc_cfg.steer_max - rc_cfg.steer_center_hi)) *
+                omega_max;
       }
     }
 
-    Sint16 lx_raw = SDL_JoystickGetAxis(joystick, 0);
-    Sint16 ly_raw = SDL_JoystickGetAxis(joystick, 1);
-    Sint16 rx_raw = SDL_JoystickGetAxis(joystick, 3);
-
-    float ly = applyDeadzone(-static_cast<float>(ly_raw) / 32767.0f);
-    float lx = applyDeadzone(static_cast<float>(lx_raw) / 32767.0f);
-    float rx = applyDeadzone(static_cast<float>(rx_raw) / 32767.0f);
-
-    if (std::abs(lx) < 0.15f)
-      lx = 0.0f;
-    if (std::abs(rx) < 0.15f)
-      rx = 0.0f;
-
-    float v_x = ly * max_v; // 선속도 m/s
-    float omega = 0.0f;     // 각속도 rad/s
-
     // ---------------------------------------------------------------------
     // LiDAR Obstacle Avoidance & Stopping Logic Integration
     // (요청에 따라 후진 시 측면 회피는 미적용 - 전진 시에만 좌우 회피 동작)
@@ -1011,8 +1294,8 @@ int main(int argc, char **argv) {
           }
         }
 
-        // 2. Side Dodge Steering (전진 중에만 동작)
+        // 2. Side Dodge Steering (전진 중, 사용자 조향 입력이 없을 때만 동작)
-        if (v_x > 0.01f && rx == 0.0f) {
+        if (v_x > 0.01f && omega == 0.0f) {
           float right_intensity = 0.0f;
           float left_intensity = 0.0f;
 
@@ -1054,17 +1337,18 @@ int main(int argc, char **argv) {
       }
     }
 
-    // 제자리 회전 여부: 왼쪽 스틱 전후(ly) 입력이 완전히 중립일 때만 진입한다.
+    // 제자리 회전 여부: CH2(전후진) 입력이 완전히 중립(v_x == 0.0f)이면서
-    // 그렇지 않으면(주행 중 오른쪽 스틱이 드리프트 등으로 미세하게라도 감지될
+    // CH1(조향) 입력이 있을 때만 진입한다. v_x는 데드존 처리 시 정확히
-    // 경우) 전진 입력이 통째로 무시되고 제자리 회전 로직으로 튀어버려, 커브
+    // 0.0f로 설정되므로 등호 비교가 안전하다.
-    // 선회 중에 갑자기 이상하게 회전하려는 문제가 생긴다. ly는 applyDeadzone을
+    bool is_spin_turn = (v_x == 0.0f) && (std::abs(omega) > 0.0f);
-    // 거쳐 데드존 이하일 때 정확히 0.0f를 반환하므로 등호 비교가 안전하다.
-    bool is_spin_turn = std::abs(rx) > 0.0f && ly == 0.0f;
 
     if (is_spin_turn) {
-      // 제자리 회전 (Spin Turn) + 최소 회전반경용 미세 곡선 혼합
+      // 제자리 회전 (Spin Turn) + 최소 회전반경용 미세 곡선 혼합 (스크럽
-      omega = -rx * (max_spin_v / (effective_w / 2.0f));
+      // 마찰 저항 감소를 위해 ICR을 로봇 중심에서 살짝 벗어나게 함)
-      float v_bias = std::abs(rx) * max_spin_v * spin_arc_bias;
+      float norm = (omega_max > 0.0f)
+                       ? std::clamp(std::abs(omega) / omega_max, 0.0f, 1.0f)
+                       : 0.0f;
+      float v_bias = norm * max_spin_v * spin_arc_bias;
       float v_l = v_bias - omega * (effective_w / 2.0f);
       float v_r = v_bias + omega * (effective_w / 2.0f);
 
@@ -1073,33 +1357,13 @@ int main(int argc, char **argv) {
       target_rl = v_l * rpm_per_ms;
       target_rr = -v_r * rpm_per_ms;
     } else {
-      // 직진 및 차동 선회 Kinematics
+      // 직진 및 차동 선회 Kinematics (CH1 조향 + 라이다 회피 오프셋 포함)
-      if (std::abs(rx) == 0.0f && std::abs(lx) == 0.0f &&
+      float v_l = v_x - omega * k_skid;
-          std::abs(omega) > 0.0f) {
+      float v_r = v_x + omega * k_skid;
-        // Automated avoidance steering active
+      target_fl = v_l * rpm_per_ms;
-        float v_l = v_x - omega * k_skid;
+      target_fr = -v_r * rpm_per_ms;
-        float v_r = v_x + omega * k_skid;
+      target_rl = v_l * rpm_per_ms;
-        target_fl = v_l * rpm_per_ms;
+      target_rr = -v_r * rpm_per_ms;
-        target_fr = -v_r * rpm_per_ms;
-        target_rl = v_l * rpm_per_ms;
-        target_rr = -v_r * rpm_per_ms;
-      } else {
-        // 선회 강도(omega)는 반드시 "현재 전진 속도(v_x)"에 비례해야 커브
-        // 반경이 스로틀과 무관하게 일정하게 유지된다. 이전 구현은 상수인
-        // max_v(최고속도)를 기준으로 omega를 계산해서, 저속 주행 중에는
-        // v_x가 작은데도 omega*k_skid 항은 고속 기준 그대로 커서 안쪽
-        // 바퀴(v_l 또는 v_r) 속도 부호가 뒤집혀 후진해버리는 문제가 있었다.
-        // (예: 저속으로 스틱을 왼쪽으로 조금만 꺾어도 로봇이 제자리 회전
-        // 하듯 튀거나 뒤로 갔다 앞으로 갔다 하는 증상)
-        omega += -lx * (std::abs(v_x) / (effective_w / 2.0f));
-        float v_l = v_x - omega * k_skid;
-        float v_r = v_x + omega * k_skid;
-
-        target_fl = v_l * rpm_per_ms;
-        target_fr = -v_r * rpm_per_ms;
-        target_rl = v_l * rpm_per_ms;
-        target_rr = -v_r * rpm_per_ms;
-      }
     }
 
     // 직전 틱 피드백에서 무부하(들뜸)로 판정된 바퀴는 목표 속도를 0으로 낮춰
@@ -1114,7 +1378,26 @@ int main(int argc, char **argv) {
     if (airborne_rr)
       target_rr = 0.0f;
 
-    if (state == "STOPPED") {
+    // 3.1 브레이크 최우선 로직 (CH5/Fail-safe): 저크 램프를 건너뛰고 즉시
+    // 0으로 스냅 후 브레이크를 잠근다. 해제되면 STOPPED 상태에서 아래
+    // 상태머신이 정상적으로 재가속을 시작한다.
+    if (brake_on && !prev_brake_on) {
+      cmd_fl = cmd_fr = cmd_rl = cmd_rr = 0.0f;
+      accel_fl = accel_fr = accel_rl = accel_rr = 0.0f;
+      driver_front.setRPMs(0, 0);
+      if (driver_rear_ptr)
+        driver_rear_ptr->setRPMs(0, 0);
+      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(50));
+      driver_front.setBrakes(true);
+      if (driver_rear_ptr)
+        driver_rear_ptr->setBrakes(true);
+      state = "STOPPED";
+    }
+    prev_brake_on = brake_on;
+
+    if (brake_on) {
+      // target_fl..rr은 이미 0(v_x=omega=0)이며 STOPPED 상태를 유지한다.
+    } else if (state == "STOPPED") {
       if (std::abs(target_fl) > 0.1f || std::abs(target_fr) > 0.1f) {
         driver_front.setBrakes(false);
         if (driver_rear_ptr)
@@ -1333,8 +1616,10 @@ int main(int argc, char **argv) {
       float t_ms = std::chrono::duration<float, std::milli>(
                        std::chrono::steady_clock::now() - log_start_time)
                        .count();
-      log_stream << t_ms << ',' << state << ',' << ly << ',' << lx << ','
+      log_stream << t_ms << ',' << state << ',' << raw_steer << ','
-                << rx << ',' << cmd_fl << ',' << cmd_fr << ',' << cmd_rl
+                << raw_throttle << ',' << (rc_ok ? 1 : 0) << ','
+                << (brake_on ? 1 : 0) << ',' << v_max_now << ',' << v_x << ','
+                << omega << ',' << cmd_fl << ',' << cmd_fr << ',' << cmd_rl
                 << ',' << cmd_rr << ',' << fl_fb << ',' << fr_fb << ','
                 << rl_fb << ',' << rr_fb << ',' << fl_amp << ',' << fr_amp
                 << ',' << rl_amp << ',' << rr_amp << ',' << wheel_status_str[0]
@@ -1344,9 +1629,10 @@ int main(int argc, char **argv) {
                 << dist_axle << ',' << comm_ms << '\n';
     }
 
-    printf("\r\033[K[%-8s] AXLE:%5.3fm | %-28s | I(A):FL%+4.1f FR%+4.1f "
+    printf("\r\033[K[%-8s] RC:%s%s AXLE:%5.3fm | %-28s | I(A):FL%+4.1f FR%+4.1f "
           "RL%+4.1f RR%+4.1f | WHL(FL/FR/RL/RR):%s%s | %4.1fms",
-          state.c_str(), dist_axle, lidar_telemetry.c_str(), fl_amp, fr_amp,
+          state.c_str(), rc_ok ? "OK" : "LOST", brake_on ? "[BRK]" : "     ",
+          dist_axle, lidar_telemetry.c_str(), fl_amp, fr_amp,
           rl_amp, rr_amp, wheel_status_str,
           fault_active ? " [!!알람!!]" : "", comm_ms);
     fflush(stdout);
@@ -1373,9 +1659,7 @@ int main(int argc, char **argv) {
     std::cout << "[정보] CSV 로그 저장 완료: " << log_path << "\n";
   }
 
-  if (joystick)
+  rc.stop();
-    SDL_JoystickClose(joystick);
-  SDL_Quit();
 
   std::cout << "[정보] C++ 4WD 제어 프로그램이 성공적으로 종료되었습니다.\n";
   return 0;