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doc/joystick.md

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   * 하드웨어: USB to TTL 컨버터 (`/dev/ttyUSB*` 또는 COM 포트)
   * 수신기: XR1 V1.0
   * 조종기: RadioMaster Pocket
+  * **실측 확인된 시리얼 프로토콜: CRSF(Crossfire), 420000bps, 8N1.**
+    프레임 구조 `[Sync 0xC8][Length][FrameType][Payload][CRC8]`, FrameType
+    `0x16`(RC_CHANNELS_PACKED)의 22바이트 payload에 16채널이 11비트씩
+    리틀엔디안으로 패킹되어 raw `172~1811` 값이 `1000~2000us`로 선형
+    변환된다. (CRC8은 이 송신기에서 표준 DVB-S2 값과 안 맞아 검증 없이
+    Sync+Length 프레이밍만 신뢰함.)
 
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 | 채널 | 입력 장치 | Raw Value 범위 | 할당 기능 | 동작 설명 |
 | :--- | :--- | :--- | :--- | :--- |
-| **CH1** | 롤/조향 스틱 | • `1001`: 좌측 끝<br>• `1480 ~ 1500`: 중앙 (데드존)<br>• `2000`: 우측 끝 | **좌우 조향 (Steering / Angular Z)** | • 중앙 데드존(`1480~1500`) 적용<br>• 좌회전(-) / 우회전(+) 정규화 |
-| **CH2** | 피치/스로틀 스틱 | • `1000`: 위 끝 (전진)<br>• `1500`: 중앙 (정지)<br>• `2000`: 아래 끝 (후진) | **전후진 (Throttle / Linear X)** | • `1000` 방향으로 이동 시 전진<br>• `2000` 방향으로 이동 시 후진<br>• CH7에서 결정된 최대 속도 기준으로 선형 매핑 |
-| **CH5** | 2단 스위치 | • `1011`: 미작동 (OFF)<br>• `1988`: 눌림 (ON) | **전자/비상 브레이크 (Brake)** | • `1988` 수신 시 모든 주행 속도 즉시 0 (`Stop`)<br>• `1011` 수신 시 일반 주행 허용 |
-| **CH7** | 2단 스위치 | • `1988`: 위쪽 누름<br>• `1011`: 아래쪽 누름 | **속도 모드 선택 (Speed Mode)** | • `1988` (위쪽): 저속 모드 (최대 **0.3 m/s**)<br>• `1011` (아래쪽): 고속 모드 (최대 **0.6 m/s**) |
+| **CH1** | 롤/조향 스틱 | • `1005`: 좌측 끝<br>• `1481 ~ 1503`: 중앙 (데드존)<br>• `2000`: 우측 끝 | **좌우 조향 (Steering / Angular Z)** | • 중앙 데드존(`1481~1503`) 적용<br>• 좌회전(-) / 우회전(+) 정규화 |
+| **CH2** | 피치/스로틀 스틱 | • `1005`: 최대 후진<br>• `1500`: 중앙 (정지)<br>• `2000`: 최대 전진 | **전후진 (Throttle / Linear X)** | • 값이 높을수록 전진, 낮을수록 후진 (CH1과 반대 방향)<br>• CH6에서 결정된 최대 속도 기준으로 선형 매핑 |
+| **CH5** | 2단 스위치 | • `1012`: 미작동 (OFF)<br>• `1988`: 눌림 (ON) | **전자/비상 브레이크 (Brake)** | • `1988` 수신 시 모든 주행 속도 즉시 0 (`Stop`)<br>• `1012` 수신 시 일반 주행 허용 |
+| **CH6** | 2단 스위치 | • `1832`: 저속 위치<br>• `1012~1090`: 고속 위치 | **속도 모드 선택 (Speed Mode)** | • `1832`(≥1500 부근): 저속 모드 (최대 **0.3 m/s**)<br>• `1012~1090`(<1500): 고속 모드 (최대 **1.5 m/s**) |
 
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 ### 3.1 브레이크 최우선 로직 (CH5)
 * $\text{CH5} \ge 1500$ (누름 / `1988` 부근):
   $$\text{Linear Velocity} = 0.0, \quad \text{Angular Velocity} = 0.0$$
-* $\text{CH5} < 1500$ (안누름 / `1011` 부근): 정상 주행 로직 실행
+* $\text{CH5} < 1500$ (안누름 / `1012` 부근): 정상 주행 로직 실행
 
-### 3.2 속도 제한 설정 (CH7)
-* $\text{CH7} \ge 1500$ (위쪽 / `1988` 부근): $V_{\max} = 0.3 \text{ m/s}$ (저속 모드)
-* $\text{CH7} < 1500$ (아래쪽 / `1011` 부근): $V_{\max} = 0.6 \text{ m/s}$ (고속 모드)
+### 3.2 속도 제한 설정 (CH6)
+* $\text{CH6} \ge 1500$ (`1832` 부근): $V_{\max} = 0.3 \text{ m/s}$ (저속 모드)
+* $\text{CH6} < 1500$ (`1012~1090` 부근): $V_{\max} = 1.5 \text{ m/s}$ (고속 모드)
 
 ### 3.3 전후진 속도 계산 (CH2)
 * **데드존(Deadband):** $1480 \le \text{CH2} \le 1520 \rightarrow V_x = 0.0$
-* **전진 구간 ($1000 \le \text{CH2} < 1480$):**
-  $$V_x = \left( \frac{1480 - \text{CH2}}{1480 - 1000} \right) \times V_{\max}$$
-* **후진 구간 ($1520 < \text{CH2} \le 2000$):**
-  $$V_x = -\left( \frac{\text{CH2} - 1520}{2000 - 1520} \right) \times V_{\max}$$
+* **후진 구간 ($1005 \le \text{CH2} < 1480$):**
+  $$V_x = -\left( \frac{1480 - \text{CH2}}{1480 - 1005} \right) \times V_{\max}$$
+* **전진 구간 ($1520 < \text{CH2} \le 2000$):**
+  $$V_x = \left( \frac{\text{CH2} - 1520}{2000 - 1520} \right) \times V_{\max}$$
 
 ### 3.4 좌우 조향 각속도 계산 (CH1)
-* **데드존(Deadband):** $1480 \le \text{CH1} \le 1500 \rightarrow \omega_z = 0.0$
-* **좌회전 구간 ($1001 \le \text{CH1} < 1480$):**
-  $$\omega_z = -\left( \frac{1480 - \text{CH1}}{1480 - 1001} \right) \times \Omega_{\max}$$
-* **우회전 구간 ($1500 < \text{CH1} \le 2000$):**
-  $$\omega_z = +\left( \frac{\text{CH1} - 1500}{2000 - 1500} \right) \times \Omega_{\max}$$
+* **데드존(Deadband):** $1481 \le \text{CH1} \le 1503 \rightarrow \omega_z = 0.0$
+* **좌회전 구간 ($1005 \le \text{CH1} < 1481$):**
+  $$\omega_z = -\left( \frac{1481 - \text{CH1}}{1481 - 1005} \right) \times \Omega_{\max}$$
+* **우회전 구간 ($1503 < \text{CH1} \le 2000$):**
+  $$\omega_z = +\left( \frac{\text{CH1} - 1503}{2000 - 1503} \right) \times \Omega_{\max}$$
 
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