#!/usr/bin/env bash

# 1-Click Launch Script for C++ 4WD Motor Control
PORT="${1:-/dev/ttyUSB0}"
SCRIPT_DIR="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"

cd "$SCRIPT_DIR" || exit 1

echo "=================================================================="
echo " 🚀 ZLAC8015D 4WD C++ 초저지연 모터 제어 원클릭 런치 시스템"
echo "=================================================================="

# 1. USB Latency 1ms 단축
if [ -f "./set_low_latency.sh" ]; then
    echo "[1/2] USB 시리얼 포트($PORT) 지연 시간 1ms 최적화 적용 중..."
    ./set_low_latency.sh "$PORT"
fi

# 2. C++ 바이너리 존재 여부 확인 및 컴파일
if [ ! -f "./xbox_motor_control_cpp" ]; then
    echo "[2/2] C++ 바이너리 컴파일 진행 중 (make)..."
    make
fi

echo "=================================================================="
echo " [시작] C++ 100Hz 초저지연 4WD 조이스틱 제어 시작 ($PORT)"
echo "=================================================================="

# 3. C++ 4WD 프로그램 실행
./xbox_motor_control_cpp --port "$PORT"