diff --git a/xbox_motor_control.cpp b/xbox_motor_control.cpp
index 057584f..4af3b35 100644
--- a/xbox_motor_control.cpp
+++ b/xbox_motor_control.cpp
@@ -652,6 +652,13 @@ struct RcConfig {
   // 손상된 프레임으로 간주해 버린다. CH5/CH6(스위치)는 원래 한 번에 크게
   // 뛰는 게 정상이라 이 제한을 적용하지 않는다.
   int max_slew_per_tick = 200;
+  // 슬루레이트 거부가 연속으로 이 틱 수 이상 이어지면(=한 번의 손상
+  // 프레임이 아니라 실제로 스틱이 그만큼 빠르게/멀리 움직인 상황으로
+  // 판단) 그냥 최신값을 그대로 받아들여 재동기화한다. 이 escape hatch가
+  // 없으면 range는 정상인데 slew만 거부된 값 하나가 last_raw_*를 그
+  // 자리에 영원히 고정시켜버려서, 이후 들어오는 진짜 값들도 그 고정된
+  // 기준과 계속 200 이상 차이나 버려 채널이 그 값에 영구히 멈춰버린다.
+  int max_reject_streak = 3;
 
   float v_max_low = 0.3f;  // m/s (CH6 저속 모드)
   float v_max_high = 1.5f; // m/s (CH6 고속 모드)
@@ -1068,6 +1075,8 @@ int main(int argc, char **argv) {
       rc_cfg.speed_threshold = std::stoi(argv[++i]);
     else if (arg == "--rc_max_slew" && i + 1 < argc)
       rc_cfg.max_slew_per_tick = std::stoi(argv[++i]);
+    else if (arg == "--rc_max_reject_streak" && i + 1 < argc)
+      rc_cfg.max_reject_streak = std::stoi(argv[++i]);
     else if (arg == "--rc_vmax_low" && i + 1 < argc)
       rc_cfg.v_max_low = std::stof(argv[++i]);
     else if (arg == "--rc_vmax_high" && i + 1 < argc)
@@ -1309,11 +1318,16 @@ int main(int argc, char **argv) {
   // 물리적 타당성 검사로 걸러낸다:
   //  1) 캘리브레이션 범위(steer_min~max, throttle_min~max) 밖의 값 거부
   //  2) 슬루레이트: 한 틱(~10ms) 사이에 사람이 스틱으로 낼 수 없을 만큼
-  //     크게 튀는 값 거부 (예: 1227 -> 1800 같은 순간 점프)
-  // 두 경우 모두 그 틱은 버리고 마지막으로 유효했던 값을 그대로 사용한다.
+  //     크게 튀는 값 거부 (예: 1227 -> 1800 같은 순간 점프). 단, max_reject_streak
+  //     틱 연속으로 거부되면(=한 번의 손상 프레임이 아니라 실제 상황) 강제
+  //     수락해 재동기화한다 — 그렇지 않으면 last_raw_*가 그 자리에 영구히
+  //     고정되어, 이후 들어오는 진짜 값들도 계속 그 고정된 기준과 크게
+  //     차이나 버려 채널이 응답 없이 멈춰버린다.
+  // 범위 밖 값은 항상 거부, 그 틱은 마지막으로 유효했던 값을 그대로 사용한다.
   int last_raw_steer = rc_cfg.steer_center_lo;
   int last_raw_throttle = 1500;
   bool steer_initialized = false, throttle_initialized = false;
+  int steer_reject_streak = 0, throttle_reject_streak = 0;
 
   while (g_running) {
     // ---------------------------------------------------------------------
@@ -1329,26 +1343,41 @@ int main(int argc, char **argv) {
 
     bool steer_range_ok =
         raw_steer >= rc_cfg.steer_min && raw_steer <= rc_cfg.steer_max;
-    bool steer_slew_ok = !steer_initialized ||
-                         std::abs(raw_steer - last_raw_steer) <=
-                             rc_cfg.max_slew_per_tick;
-    if (steer_range_ok && steer_slew_ok) {
-      last_raw_steer = raw_steer;
-      steer_initialized = true;
+    if (!steer_range_ok) {
+      raw_steer = last_raw_steer; // 캘리브레이션 범위 밖 -> 항상 거부
     } else {
-      raw_steer = last_raw_steer; // 범위 밖 또는 비정상 점프 -> 손상된 프레임으로 간주
+      bool steer_slew_ok = !steer_initialized ||
+                           std::abs(raw_steer - last_raw_steer) <=
+                               rc_cfg.max_slew_per_tick;
+      // slew 거부가 max_reject_streak틱 연속되면 진짜 빠른 스틱 조작으로
+      // 보고 강제로 재동기화한다 (아래 주석 참고: 그렇지 않으면 last_raw_*가
+      // 영구히 고정되어 채널이 멈춰버림).
+      if (steer_slew_ok || steer_reject_streak >= rc_cfg.max_reject_streak) {
+        last_raw_steer = raw_steer;
+        steer_initialized = true;
+        steer_reject_streak = 0;
+      } else {
+        raw_steer = last_raw_steer;
+        ++steer_reject_streak;
+      }
     }
 
     bool throttle_range_ok = raw_throttle >= rc_cfg.throttle_min &&
                              raw_throttle <= rc_cfg.throttle_max;
-    bool throttle_slew_ok = !throttle_initialized ||
-                            std::abs(raw_throttle - last_raw_throttle) <=
-                                rc_cfg.max_slew_per_tick;
-    if (throttle_range_ok && throttle_slew_ok) {
-      last_raw_throttle = raw_throttle;
-      throttle_initialized = true;
-    } else {
+    if (!throttle_range_ok) {
       raw_throttle = last_raw_throttle;
+    } else {
+      bool throttle_slew_ok = !throttle_initialized ||
+                              std::abs(raw_throttle - last_raw_throttle) <=
+                                  rc_cfg.max_slew_per_tick;
+      if (throttle_slew_ok || throttle_reject_streak >= rc_cfg.max_reject_streak) {
+        last_raw_throttle = raw_throttle;
+        throttle_initialized = true;
+        throttle_reject_streak = 0;
+      } else {
+        raw_throttle = last_raw_throttle;
+        ++throttle_reject_streak;
+      }
     }
 
     // CH1~CH8 raw 값 전체를 확인용으로 읽는다 (CH5=브레이크 값을 실시간으로
@@ -1392,18 +1421,22 @@ int main(int argc, char **argv) {
               v_max_now;
       }
 
-      // 3.4 좌우 조향 각속도 계산 (CH1)
+      // 3.4 좌우 조향 각속도 계산 (CH1). omega 부호 규약(코드 전역 공통,
+      // 자동회피 로직의 "+omega=좌회전/-omega=우회전" 주석과 일치): 스틱을
+      // 왼쪽(raw 낮음)으로 밀면 +omega(좌회전), 오른쪽(raw 높음)이면
+      // -omega(우회전)여야 한다. 예전엔 부호가 반대로 들어가 있어서 스틱
+      // 방향과 실제 회전 방향이 뒤바뀌어 있었다.
       int s = std::clamp(raw_steer, rc_cfg.steer_min, rc_cfg.steer_max);
       if (s >= rc_cfg.steer_center_lo && s <= rc_cfg.steer_center_hi) {
         omega = 0.0f;
       } else if (s < rc_cfg.steer_center_lo) {
-        omega = -(static_cast<float>(rc_cfg.steer_center_lo - s) /
-                  static_cast<float>(rc_cfg.steer_center_lo - rc_cfg.steer_min)) *
+        omega = (static_cast<float>(rc_cfg.steer_center_lo - s) /
+                 static_cast<float>(rc_cfg.steer_center_lo - rc_cfg.steer_min)) *
                 omega_max;
       } else {
-        omega = (static_cast<float>(s - rc_cfg.steer_center_hi) /
-                 static_cast<float>(rc_cfg.steer_max - rc_cfg.steer_center_hi)) *
-                omega_max;
+        omega = -(static_cast<float>(s - rc_cfg.steer_center_hi) /
+                  static_cast<float>(rc_cfg.steer_max - rc_cfg.steer_center_hi)) *
+                 omega_max;
       }
     }
 
diff --git a/xbox_motor_control_cpp b/xbox_motor_control_cpp
index aa2fe86..1d5e7e7 100755
Binary files a/xbox_motor_control_cpp and b/xbox_motor_control_cpp differ