diff --git a/xbox_motor_control.cpp b/xbox_motor_control.cpp
index 6324a94..49b60f9 100644
--- a/xbox_motor_control.cpp
+++ b/xbox_motor_control.cpp
@@ -1078,7 +1078,14 @@ int main(int argc, char **argv) {
         target_rl = v_l * rpm_per_ms;
         target_rr = -v_r * rpm_per_ms;
       } else {
-        omega += -lx * (max_v / (effective_w / 2.0f));
+        // 선회 강도(omega)는 반드시 "현재 전진 속도(v_x)"에 비례해야 커브
+        // 반경이 스로틀과 무관하게 일정하게 유지된다. 이전 구현은 상수인
+        // max_v(최고속도)를 기준으로 omega를 계산해서, 저속 주행 중에는
+        // v_x가 작은데도 omega*k_skid 항은 고속 기준 그대로 커서 안쪽
+        // 바퀴(v_l 또는 v_r) 속도 부호가 뒤집혀 후진해버리는 문제가 있었다.
+        // (예: 저속으로 스틱을 왼쪽으로 조금만 꺾어도 로봇이 제자리 회전
+        // 하듯 튀거나 뒤로 갔다 앞으로 갔다 하는 증상)
+        omega += -lx * (std::abs(v_x) / (effective_w / 2.0f));
         float v_l = v_x - omega * k_skid;
         float v_r = v_x + omega * k_skid;
 
diff --git a/xbox_motor_control_cpp b/xbox_motor_control_cpp
deleted file mode 100755
index 8cdb1b8..0000000
Binary files a/xbox_motor_control_cpp and /dev/null differ