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06-imu-integration-plan.md 문서를 읽어보았습니다.

현재 코드를 분석한 결과 제가 알 수 있는 것은 다음과 같았습니다.
- 현재 개루프 텔레옵이다. 하지만 조이스틱으로의 제어를 먼저 완성하려는 입장에서 스키드 스티어 차량의 경우 개루프일 수 밖에 없는 것이 아닌가. 가령 폐루프를 그린다고 하면 폐루프 계산을 진행하고 다음 제어를 할 때 조이스틱의 값이 변경되면 다시 계산해야 할텐데, 나도 이런 제어방식이 있어야 완벽한 조이스틱 제어가 완성될 것이라고 생각한다. 하지만 실무에서 실제로 조이스틱 제어가 폐루프로 이루어지는 지 알고 싶다.

- ICR은 로봇이 있는 곳의 경사 그리고 무게중심, 지형 특성, 바퀴의 트레드 등 여러 요소에 의존되어 다이나믹하게 변할 것이다. 현재 로직은 분석한 문서를 보면, 변화무쌍한 ICR을 고정된 스칼라값을 입력하여 땜빵식으로의 보정을 한 것이라고 이해하였다. 그렇다면 IMU를 추가하여 ICR을 다이나믹하게 감지하여 전류와 현재 회전량 뿐만아니라 9축 IMU를 통해 고차원의 제어가 가능한 것인가. 일단 조이스틱 제어가 우선이다.

- 헤딩 기준이 없다고 했는데 헤딩 기준 또한 IMU를 통해 얻을 수 있으므로, 직직시 편향 또한 보정이 가능한 것으로 보인다. 물론 IMU는 필터가 필요할 것이다.

- IMU는 MCU 내장 등 초 저가형은 사용하지 않을 것이며, HWT905 같은 IMU를 사용할 것이다.