# 드라이버 문서화 (ZLAC8015D V4)

이 문서 세트는 `resource/` 폴더의 ZLTECH ZLAC8015D V4 시리즈 서보 드라이버 매뉴얼을 분석하고,
본 저장소의 실제 제어 코드(`xbox_motor_control.cpp`)가 그 드라이버를 어떻게 사용하고 있는지
정리한 것이다. 매뉴얼 원문(영문 PDF)과 실제 구현 사이의 매핑을 명확히 하는 데 초점을 둔다.

## 로봇/드라이버 구성 요약

* **로봇 형식**: 실외 스키드 스티어(Skid-Steer) 4WD 로봇
* **모터**: ZLLG80ASM250-4096-B V2.12 허브 서보 모터 × 4 (전좌/전우/후좌/후우)
* **드라이버**: ZLAC8015D V4 (듀얼 채널 서보 드라이버) × 2대
  * 드라이버 1대당 좌/우 모터 2개를 동시에 구동 (Left/Right 채널)
  * 드라이버 #1 (Station ID 1) → 전방 좌/우 모터
  * 드라이버 #2 (Station ID 2) → 후방 좌/우 모터
* **통신**: RS485 Modbus RTU, 115200bps 8N1, 두 드라이버가 `/dev/ttyUSB0` 한 포트에 데이지체인
* **제어 PC 소프트웨어**: `xbox_motor_control.cpp` (C++17, 100Hz 제어 루프, SDL2 Xbox 컨트롤러 입력,
  Livox Mid-360S 라이다 장애물 회피 통합)

## 문서 목차

| 문서 | 내용 |
| :--- | :--- |
| [01-hardware-spec.md](01-hardware-spec.md) | ZLAC8015D 하드웨어 스펙, 커넥터 핀맵, 배선, 설치, LED 진단 |
| [02-communication-protocol.md](02-communication-protocol.md) | RS485 Modbus RTU 프로토콜과 실제 코드가 사용하는 레지스터 맵 |
| [03-system-architecture.md](03-system-architecture.md) | 로봇 물리 제원, 2드라이버×4모터 매핑, 스키드 스티어 운동학 |
| [04-software-control.md](04-software-control.md) | `xbox_motor_control.cpp` 제어 루프/클래스 구조 분석 |
| [05-error-troubleshooting.md](05-error-troubleshooting.md) | 알람 에러코드 표, 휠 이상(들뜸/걸림) 진단, 전류 한계 튜닝, 트러블슈팅 |
| [06-imu-integration-plan.md](06-imu-integration-plan.md) | IMU 도입을 통한 제어 고도화 조사 및 단계별 계획 — Husky/논문 비교 (Phase 1~5a 구현 완료) |
| [07-lidar-slam-plan.md](07-lidar-slam-plan.md) | **(계획안, 미구현)** Livox Mid-360S 기반 LiDAR SLAM 도입 계획 (Phase 6) |

06번 문서에 대한 Q&A 기록은 [`../QnA/`](../QnA/) 폴더에 별도로 누적된다 (예: [`q1.md`](../QnA/q1.md) / [`a1.md`](../QnA/a1.md)).

## 원본 자료

* `resource/ZLAC8015D V4 Series Manual Version 1.03-20251111.pdf` — 하드웨어 매뉴얼
* `resource/ZLAC8015D V4 Series RS485 Communication Version 1.06-20251111.pdf` — RS485 통신/레지스터 상세
* `resource/ZLAC8015D V4 Series RS485 Communication Quick Start Guide Version 1.00-20251111.pdf` — RS485 빠른 시작 가이드
* `resource/ZLAC8015D V4 Series CANopen Communication *.pdf` — CANopen 통신 (본 프로젝트는 RS485만 사용, 참고용)
* `resource/ZLAC8015D V4 Series.pdf` — 외형 치수도
* `resource/husky.md` — Clearpath Husky User Manual 링크 (스키드 스티어 IMU 융합 제어 비교 참고자료, [06](06-imu-integration-plan.md) 참고)
