/hik_camera_ros2_driver:
  ros__parameters:
    camera_info_url: "package://hik_camera_ros2_driver/config/camera_info.yaml"
    pixel_format: "BayerRG8"        # Recommended Option: "RGB8Packed", "BayerRG8"
    adc_bit_depth: "Bits_8"         # If using "BayerRG8", <adc_bit_depth> must be set as "Bits_8"; otherwise, it can be "Bits_8" or "Bits_12"
    use_sensor_data_qos: false
    camera_name: "camera"
    # frame_id: "optical_frame"     # If not set, it will be set as <camera_name>_optical_frame
    # camera_topic: "image"         # If not set, it will be set as <camera_name>/image

    # 카메라 선택 (다중 카메라 사용 시 시리얼 번호 지정, 단일 카메라면 빈 문자열)
    serial_number: ""               # e.g. "DA2099368"

    # 하드웨어 트리거 (STM32 PWM → LINE0 핀)
    # true: LINE0 트리거 ON, AcquisitionFrameRate 파라미터 무시
    # false: 프리런 모드, AcquisitionFrameRate 파라미터 사용
    trigger_enable: true

    # 공유 메모리 타임스탬프 (FAST-LIVO2 LiDAR-카메라 동기화)
    # true: livox_ros_driver2가 기록한 /home/<user>/timeshare 에서 타임스탬프 읽기
    # false: ROS 시스템 시간 사용
    use_trigger_timestamp: true

    # 프리런 모드(trigger_enable: false)일 때만 적용
    acquisition_frame_rate: 10.0    # Unit: Hz

    exposure_time: 5000             # Unit: us
    gain: 8.0                      # Range: 0.0 ~ 16.9, Unit: dB
