um982_driver:
  ros__parameters:
    # ── 시리얼 (UM982 COM3 = USB) ──
    serial_port: "/dev/ttyUSB0"        # 실제 포트로. macOS 는 /dev/tty.usbserial-*, 리눅스 /dev/ttyUSB0
    serial_baud: 460800                # config_all.py / set_baud.py 와 일치

    # ── 발행 토픽 (백엔드 gps.gps_topic 와 일치) ──
    gps_topic: "/ublox_driver/receiver_pvt"

    # ── NTRIP (VRS) ──
    use_ntrip: true
    ntrip_host: "RTS1.ngii.go.kr"
    ntrip_port: 2101
    ntrip_mountpoint: "VRS-RTCM34"
    ntrip_user: ""                     # ⚠️ 여기에 채우거나 launch 인자/환경변수로 주입(리포에 평문 저장 지양)
    ntrip_pass: ""
    gga_send_period: 10.0              # VRS 유지용 GGA 재전송 주기(초)

    # ── 품질 처리 (백엔드에 fix 품질 필터가 없음) ──
    publish_fixed_only: false          # true = RTK Fixed(carr_soln=2) 해만 발행
    inflate_cov_when_not_fixed: true   # fix 아니면(또는 코스팅 중) h_acc/v_acc 부풀려 GTSAM 가중 약화
    max_corr_age: 30.0                 # 보정 나이(diff_age) 초과 시 코스팅으로 간주해 공분산 부풀림. 0=비활성
                                       #   NTRIP 끊겨도 UM982 는 RTK TIMEOUT(기본 600s) 동안 Fixed 유지하므로 필요
