# PCD Viewer — macOS 네이티브 빌드

FAST-LIVO2용 포인트 클라우드 뷰어(`pcd_viewer.html`, Three.js)를 Tauri 2로 감싼 macOS 앱.
빌드 없는 단일 HTML이 웹의 단일 소스이고, `src-tauri/`가 그걸 그대로 실어 네이티브 창으로 띄운다.

## 준비물

- Rust 툴체인 (`rustup` 권장, `src-tauri/Cargo.toml`의 `rust-version` 확인)
- Xcode Command Line Tools (`xcode-select --install`)
- `cargo tauri`(tauri-cli)는 **필요 없음** — 아래는 raw `cargo build`만으로 진행하는 절차

## 빌드

```sh
git clone <this-repo> && cd duru_pcd_viewer
sh src-tauri/stage-web.sh          # pcd_viewer.html + vendor/ 를 src-tauri/web/ 로 스테이징
cd src-tauri
cargo build --release              # target/release/pcd-viewer (원시 실행 파일)
```

`.app` 번들(`target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app`)이 이미 존재한다면(첫 빌드가 아니라면),
`cargo build --release`만으로는 그 안의 바이너리가 갱신되지 않는다 — `cargo tauri build`(번들러)가
만드는 별개 산출물이기 때문. 재빌드할 때마다 아래로 동기화한다.

```sh
cp target/release/pcd-viewer \
  "target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app/Contents/MacOS/pcd-viewer"
```

`tauri-cli`(`cargo install tauri-cli --version "^2"`)가 있다면 `cargo tauri build`로
번들·서명까지 한 번에 처리할 수 있다(위 수동 동기화 불필요).

## 실행

```sh
open "target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app"
```

`.pcd` 파일은 앱에 번들되어 있지 않다 — 창에 드래그해서 불러오는 구조가 의도된 설계다
(`DEFAULT_URL`이 404 나는 게 정상이며, 그때 드래그 안내로 자연스럽게 떨어진다).

## 코드를 고쳤다면

`web/`은 빌드 시점에 바이너리로 임베드되므로, `pcd_viewer.html`만 고쳐서는 네이티브 앱에 반영되지
않는다. 위 빌드 절차(`stage-web.sh` → `cargo build --release` → 바이너리 동기화)를 다시 밟아야 한다.

## 그 밖의 문서

- `PCD_Viewer_가이드.md` — 사용법(측정/실시간 모니터링). 아직 vendoring·Tauri 반영 전 버전.
- `ROS2_이관_체크리스트.md` — ROS2 이관 체크리스트.