# PCD Viewer — 네이티브 빌드 (macOS / Android)

FAST-LIVO2용 포인트 클라우드 뷰어(`pcd_viewer.html`, Three.js)를 Tauri 2로 감싼 macOS 앱.
빌드 없는 단일 HTML이 웹의 단일 소스이고, `src-tauri/`가 그걸 그대로 실어 네이티브 창으로 띄운다.

## 준비물

- Rust 툴체인 (`rustup` 권장, `src-tauri/Cargo.toml`의 `rust-version` 확인)
- Xcode Command Line Tools (`xcode-select --install`)
- `cargo tauri`(tauri-cli)는 **필요 없음** — 아래는 raw `cargo build`만으로 진행하는 절차

## 빌드

```sh
git clone <this-repo> && cd duru_pcd_viewer
sh src-tauri/stage-web.sh          # pcd_viewer.html + vendor/ 를 src-tauri/web/ 로 스테이징
cd src-tauri
cargo build --release              # target/release/pcd-viewer (원시 실행 파일)
```

`.app` 번들(`target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app`)이 이미 존재한다면(첫 빌드가 아니라면),
`cargo build --release`만으로는 그 안의 바이너리가 갱신되지 않는다 — `cargo tauri build`(번들러)가
만드는 별개 산출물이기 때문. 재빌드할 때마다 아래로 동기화한다.

```sh
cp target/release/pcd-viewer \
  "target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app/Contents/MacOS/pcd-viewer"
```

`tauri-cli`(`cargo install tauri-cli --version "^2"`)가 있다면 `cargo tauri build`로
번들·서명까지 한 번에 처리할 수 있다(위 수동 동기화 불필요).

## 실행

```sh
open "target/release/bundle/macos/PCD Viewer.app"
```

`.pcd` 파일은 앱에 번들되어 있지 않다 — 창에 드래그해서 불러오는 구조가 의도된 설계다
(`DEFAULT_URL`이 404 나는 게 정상이며, 그때 드래그 안내로 자연스럽게 떨어진다).

## 코드를 고쳤다면

`web/`은 빌드 시점에 바이너리로 임베드되므로, `pcd_viewer.html`만 고쳐서는 네이티브 앱에 반영되지
않는다. 위 빌드 절차(`stage-web.sh` → `cargo build --release` → 바이너리 동기화)를 다시 밟아야 한다.

## Android 빌드

같은 `pcd_viewer.html`을 Android WebView로 감싼다(React Native/Expo 대신 — WebView도 진짜
하드웨어 가속 WebGL을 쓰므로 렌더링 경로 자체는 동일하고, 코드베이스를 두 벌로 안 나눠도 된다).
`src-tauri/gen/android/`는 `cargo tauri android init`이 생성한 Android Studio 프로젝트다.

### 준비물

- Rust는 **rustup으로 설치되어 있어야 함** — Homebrew의 `rust` 패키지(고정 타깃 하나만 빌드)로는
  `aarch64-linux-android` 같은 크로스 타깃을 추가할 수 없다. `brew install rustup`(또는 공식
  설치 스크립트) 후:
  ```sh
  rustup target add aarch64-linux-android armv7-linux-androideabi \
    i686-linux-android x86_64-linux-android
  ```
- Android SDK + NDK (`sdkmanager`로 platform-tools, platform, NDK 설치, 라이선스 동의까지)
- JDK 17+ (Temurin 21 확인됨)
- `cargo install tauri-cli --version "^2" --locked`

macOS에 Homebrew rust와 rustup이 공존하면 `cargo`/`rustc`가 PATH상 Homebrew 쪽으로 잡힐 수 있다
(데스크톱 빌드는 그대로 Homebrew rust를 쓰도록 건드리지 않았다) — Android 명령은 rustup 툴체인의
`cargo`를 명시적으로 가리켜서 실행한다:

```sh
export JAVA_HOME=/Library/Java/JavaVirtualMachines/temurin-21.jdk/Contents/Home
export ANDROID_HOME=~/Library/Android/sdk
export NDK_HOME=~/Library/Android/sdk/ndk/<설치된 버전>
export PATH="$HOME/.rustup/toolchains/stable-aarch64-apple-darwin/bin:$HOME/.cargo/bin:$PATH"
```

### 빌드

```sh
cd src-tauri
sh stage-web.sh
cargo tauri android build --debug --target aarch64   # 갤럭시 대부분은 arm64-v8a
```

산출물:
- APK: `gen/android/app/build/outputs/apk/universal/debug/app-universal-debug.apk`
- AAB: `gen/android/app/build/outputs/bundle/universalDebug/app-universal-debug.aab`

### 기기에 설치

```sh
adb install "gen/android/app/build/outputs/apk/universal/debug/app-universal-debug.apk"
```

(갤럭시에서 설정 → 휴대전화 정보 → 빌드 번호 7번 탭으로 개발자 옵션 열고, USB 디버깅 켠 뒤
USB로 연결 — `adb devices`에 기기가 떠야 설치된다.) USB 없이는 APK 파일을 기기로 옮겨 직접
설치(출처를 알 수 없는 앱 허용 필요)해도 된다.

### 알아둘 점

- `usesCleartextTraffic`이 디버그 빌드에선 자동으로 켜지지만 **release 빌드에선 꺼진다** —
  rosbridge 주소가 `ws://`(평문)라면 release APK에서 연결이 막힌다. `wss://`로 옮기거나
  `gen/android/app/src/main/AndroidManifest.xml`에서 명시적으로 허용해야 한다.
- 아이콘은 기본 Tauri 플레이스홀더다. `cargo tauri icon <source.png>`로 교체 가능.
- `gen/android/`는 커밋되어 있지만 `build/`·`.gradle/`·생성된 Kotlin 소스·`jniLibs/*.so`는
  중첩 `.gitignore`로 제외된다 — 클론 후 첫 빌드에서 다시 만들어진다.

## 그 밖의 문서

- `PCD_Viewer_가이드.md` — 사용법(측정/실시간 모니터링). 아직 vendoring·Tauri 반영 전 버전.
- `ROS2_이관_체크리스트.md` — ROS2 이관 체크리스트.
